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AdamShan的博客

自动驾驶工程师,谷歌认证机器学习专家,兰州大学无人驾驶团队创始人,主攻深度学习,无人驾驶汽车方向。

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原创 无人驾驶汽车系统入门(八)——机器学习入门

无人驾驶汽车系统入门(八)——机器学习入门 在上一章中,我们介绍了基于传统的计算机视觉的技术实现的车道线检测,在这个过程中我们不难发现,使用传统的计算机视觉,往往需要人为地设计特征,这些特征对于不同的任务来说是不同的,车道线检测和行人检测要分别设计特征,另一方面,人为地设计特征往往会存在疏漏,对于无人驾驶汽车来说,忽视了某种情况的程序设计缺陷可能会造成严重的后果。 在本节我们开始了解机器学

2017-12-29 12:31:38 14520 2

原创 无人驾驶汽车系统入门(七)——基于传统计算机视觉的车道线检测(2)

无人驾驶汽车系统入门(七)——基于传统计算机视觉的车道线检测(2)原创不易,转载请注明来源:http://blog.csdn.net/adamshan/article/details/78733302接上文,在获得ROI(透视变换)以后,我们对得到的“鸟瞰图”应用色彩阈值化和梯度阈值化,以得到鸟瞰图中“可能为”车道线的像素然后再使用滑动窗口来确定车道线的多项式系数,下面我们来具体讨论这两个步骤。边缘

2017-12-06 18:09:41 24721 21

原创 无人驾驶汽车系统入门(六)——基于传统计算机视觉的车道线检测(1)

无人驾驶汽车系统入门(六)——基于传统计算机视觉的车道线检测(1) 感知,作为无人驾驶汽车系统中的“眼睛”,是目前无人驾驶汽车量产和商用化的最大障碍之一(技术角度), 目前,高等级的无人驾驶汽车系统仍然非常依赖于激光雷达的测量,通过激光雷达构造周围环境的3D地图,从而为无人驾驶系统的决策和规划提供准确的环境信息和自身相对的位置信息。然而,激光雷达雷达在成本,解析度的方面都不理想,所以基于视

2017-12-04 18:52:02 23172 14

原创 无人驾驶汽车系统入门(五)——运动学自行车模型和动力学自行车模型

无人驾驶汽车系统入门(五)——运动学自行车模型和动力学自行车模型 在简要了解了PID控制以后,我们就要接触一些现代的控制算法。在了解高级的车辆控制算法之前,掌握车辆运动模型是非常有必要的。车辆运动模型就是一类能够描述我们的车辆的运动规律的模型。显然,越复杂的模型就越接近现实中的车辆运动规律,本节我们一起了解一下两个广泛使用的车辆模型——运动学自行车模型(Kinematic Bicycle

2017-12-02 16:59:21 50934 16

基于Frenet优化轨迹的无人车动作规划实例

基于Frenet优化轨迹的无人车动作规划实例,使用Python实现,主要为高速场景,具体参考博客:https://blog.csdn.net/AdamShan/article/details/80779615

2018-06-22

基于ray filter的雷达点云地面过滤ROS节点

基于ray filter的雷达点云地面过滤ROS节点,使用PCL实现,具体参考博客:https://blog.csdn.net/AdamShan/article/details/82901295

2018-09-29

kaist02.pcd

KAIST区域的点云地图,使用SC-LEGO-LOAM方法构建,详情见博客:https://blog.csdn.net/AdamShan/article/details/106589633

2020-06-12

基于YOLO神经网络的实时车辆检测代码

基于深度学习的实时车辆检测代码,详情见博客:http://blog.csdn.net/adamshan/article/details/79193775

2018-01-29

基于视觉的车道线检测完整代码

基于视觉的曲线车道线检测完整代码,采用滑动窗口,详情见博客:http://blog.csdn.net/adamshan/article/details/78733302

2017-12-06

目标追踪-雷达-激光雷达数据

用于扩展卡尔曼滤波算法测试的目标追踪-雷达-激光雷达数据,详情请见博客:http://blog.csdn.net/adamshan/article/details/78265754

2017-10-21

基于欧几里德聚类的障碍物检测ROS实现

使用PCL实现的欧几里德聚类ROS节点,配合地面过滤可实现较为理想的激光雷达障碍物检测,具体见博客链接:https://blog.csdn.net/AdamShan/article/details/83015570

2018-10-11

深度前馈网路的交通信号检测

基于深度前馈网络的交通信号识别完整代码,keras框架实现,详情见博客:http://blog.csdn.net/adamshan/article/details/79127573

2018-01-22

神经网络入门代码(见系列博客)

神经网络入门代码,keras实现,MNIST数据集识别,详情见博客:http://blog.csdn.net/adamshan/article/details/79004784

2018-01-08

扩展卡尔曼滤波代码和数据

基于扩展卡尔曼滤波的车辆追踪项目,C++实现,CTRV模型,激光雷达和雷达传感器融合,详情见博客http://blog.csdn.net/adamshan/article/details/78359048

2017-10-26

空空如也

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