自动驾驶系统进阶与项目实战(七)基于PolarNet的点云端到端语义分割和项目实战

自动驾驶系统进阶与项目实战(七)基于PolarNet的点云端到端语义分割和项目实战

基于深度学习的激光雷达点云语义分割是目前自动驾驶领域的热门研究方向,前面的文章中我们介绍过了SqueezeSeg和百度cnn seg点云语义分割方法,其中cnn seg被应用于百度Apollo以及Autoware两个开源的自动驾驶系统,在Apollo和Autoware中,点云语义分割模块都占据了障碍物感知比较大的权重。本文我将详细解读点云语义分割领域最新方法——PolarNet,该方法发表于CVPR2020,是目前该领域最佳方法,通过本文,你将使用SemanticKITTI数据集实践PolarNet神经网络的训练,完成本文的学习你将实现以下结果:

在这里插入图片描述

点云语义分割的背景和点云描述方法

点云语义分割在三维目标检测和识别、场景重建以及高精度地图自动化构建等方面都有较大的应用价值,随着深度神经网络在计算机视觉领域的广泛使用,基于深度学习的点云语义分割方法成为该领域的主流。虽然说激光雷达测距精度高,但是也存在几个问题:

  1. 相比于图像,激光雷达点云过于稀疏,不利于特征学习
  2. 点云排布具有无序性(我们在前面的SqueezeSeg文章中有详细讨论),这种数据排布特征使得点云不能直接被二维卷积神经网络使用
  3. 三维卷积网络的计算量剧增,不适用于计算资源非常紧张的自动驾驶汽车场景

为了学习点云的特征,并且解决点云无序性的问题

AdamShan CSDN认证博客专家 图像处理 深度学习 TensorFlow
奔驰高级自动驾驶扫地僧,谷歌认证机器学习专家,兰州大学无人驾驶团队创始人,主攻深度学习,无人驾驶汽车方向,著有《无人驾驶原理与实践》一书。
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<p style="background-color:#ffffff;"> <span style="color:#222226;font-family:微软雅黑, sans-serif;"><span style="font-size:14.6667px;">三维点云是物理世界的三维数据表达形式,其应用日益广泛,如自动驾驶、AR/VR、FaceID等。PointNet网络模型是直接对三维点云数据进行深度学习的开山之作,PointNet++是对PointNet的改进技术。PointNet++是点云处理深度学习里程碑式的工作,启发了很多后续研究。</span></span> </p> <p style="background-color:#ffffff;"> <span style="color:#222226;font-family:微软雅黑, sans-serif;"><span style="font-size:14.6667px;">原作的PointNet++代码使用Python2.7和tensorflow1.4。本课程将</span></span><span style="color:#222226;font-family:微软雅黑, sans-serif;font-size:14.6667px;">PointNet++代码更新至Python3并在tensorflow1.13上演示。</span> </p> <p style="background-color:#ffffff;">   </p> <p style="background-color:#ffffff;"> <span style="color:#222226;font-family:微软雅黑, sans-serif;"><span style="font-size:14.6667px;">本课程对TensorFlow版的PointNet++进行原理讲解、论文复现和代码详解。包括: </span></span><span style="color:#222226;font-family:微软雅黑, sans-serif;"><span style="font-size:14.6667px;"> </span></span> </p> <p style="background-color:#ffffff;"> <span style="color:#222226;font-family:微软雅黑, sans-serif;"><span style="font-size:14.6667px;">(1)提供三维点云数据集ModelNet40、ShapeNet和Scannet的下载、可视化软件和方法;</span></span> </p> <p style="background-color:#ffffff;"> <span style="color:#222226;font-family:微软雅黑, sans-serif;"><span style="font-size:14.6667px;">(2)在Ubuntu系统上演示使用PointNet++进行三维点云的物体分类、部件分割和场景语义分割的训练和测试;</span></span> </p> <p style="background-color:#ffffff;"> <span style="color:#222226;font-family:微软雅黑, sans-serif;"><span style="font-size:14.6667px;">(3)详解PointNet++的原理、程序代码和实现细节,并使用PyCharm进行Debug调试代码和单步跟踪。</span></span> </p>
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