自动驾驶系统进阶与项目实战(六)基于NDT的自动驾驶高精度定位和ROS项目实战

自动驾驶系统进阶与项目实战(六)基于NDT的自动驾驶高精度定位和ROS项目实战

对于高级自动驾驶系统而言,定位模块通常会融合IMU、轮速计(车辆底盘)以及激光雷达odometry多种测量,使用滤波算法(EKF、UKF等)以获得平滑、厘米级别的绝对定位,其中基于高精度点云地图和激光雷达的配准定位(Lidar Odometry)因其精度高、可靠性好,在整个融合定位中通常占很大的权重,是自动驾驶定位系统中相对可靠的“绝对定位”数据来源,本文我们学习如何使用NDT配准实现自动驾驶汽车的高精度定位,并且结合前面文章中使用SC-LEGO-LOAM生产的点云地图,实践单纯NDT算法的自动驾驶高精度定位ROS项目,完成本文,你将能实现如下图所示的点云配准定位:

在这里插入图片描述

前言

在前面的文章中(无人驾驶汽车系统入门系列第13篇、自动驾驶系统进阶与项目实战第2篇)有详细介绍NDT算法和点云配准的相关知识,但是一直没有完整地介绍如何使用点云地图和NDT配准完成自动驾驶汽车定位,本文将给出完整介绍和一个干净的NDT定位实现。

NDT定位是Autoware自动驾驶开源项目的核心定位算法,但是Autoware 1.x各个模块耦合性很强,如果单纯是为了学习激光雷达配准定位,你可能需要编译整个Autoware项目才能测试实验NDT定位,另外,Autoware 1.x中实现的NDT算法采用面向过程编程,代码相当

AdamShan CSDN认证博客专家 图像处理 深度学习 TensorFlow
奔驰高级自动驾驶扫地僧,谷歌认证机器学习专家,兰州大学无人驾驶团队创始人,主攻深度学习,无人驾驶汽车方向,著有《无人驾驶原理与实践》一书。
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